▲溪洛渡水電站

該電站擁有超大規模地下洞室群，大壩廊道總長超5公里，水墊塘廊道總長超3公里，其中水墊塘廊道呈網狀結構，且存在45度爬坡，對廊道運維巡檢人員體力、耐力要求較高。針對人工巡檢的局限性和結構損傷的隱蔽性，溪洛渡電廠于2021年起，啟動水墊塘及大壩廊道無人化巡檢、多源感知、健康診斷、綜合評價、管理體系等多方面關鍵技術研究。電廠借助巡檢機器人、物聯網等新技術，成功研制并投入4個軌道式機器人，3個履帶式機器人，1個四足機器人，實現水墊塘及大壩廊道無死角、立體化、智能化的全方位結構安全感知。

▲軌道式巡檢機器人

智能機器人進入水電巡檢領域，極大提高了水電巡檢自動化程度。“原來巡檢一次廊道，至少需要投入2名員工，用時2天才能完成。如今，整個電站廊道巡檢業務全部由機器人替代，運維人員僅需通過巡檢機器人數據管理系統即可實時查看機器人的位置、狀態、巡檢數據等，快速完成常規、加密、專項等多條線路的巡檢任務。”溪洛渡電廠生產管理部水工/金結設備管理主任侯春堯介紹。

▲履帶式巡檢機器人

具有自主充電功能的智能巡檢機器人還可實現24小時不間歇巡檢，巡檢精度達到毫米級，比人眼觀察更精準，巡檢標準明顯提高。如在廊道巡檢中，第一次觀察到的某個點位混凝土裂縫寬度是1厘米，第二次巡檢時，同一裂縫的寬度發展為1.1厘米，人眼無法發現該變化，機器人卻能精準捕捉到，并在巡檢報告中及時體現。四足巡檢機器人則是首次應用于大型水電站水墊塘廊道巡檢工作。它采用仿生設計，搭載了激光雷達、檢測作業和自主導航等先進單元，行進速度最快可達3米/秒，一次巡檢可覆蓋3公里范圍廊道。“四足巡檢機器人采用行業先進的激光與視覺融合的SLAM導航技術，可以在無網絡覆蓋的廊道內實現自身的精準定位，且不受光線變化影響自主規劃巡檢路線。”侯春堯說。

▲工作人員調試四足巡檢機器人

隨著機器人廊道巡檢業務的全覆蓋，智能機器人在溪洛渡水電站運維管理中的實施應用已初具規模。“智能化電站建設，必須通過科技創新來實現。我們大膽運用新技術、新裝備、新材料、新工藝，為電站運行管理提質增效，用硬核科技助力發展新質生產力。目前，溪洛渡水電站廊道機器人巡檢可到達、可巡檢、可識別、可診斷、可控制，聰明大壩更‘聰明’了。”溪洛渡電廠廠長、黨委副書記劉志輝表示。